lib/gps.lua

   1 -- Swamp Bike Opera embedded system for Kaffe Matthews
   2 -- Copyright (C) 2012 Wolfgang Hauptfleisch, Dave Griffiths
   3 --
   4 -- This program is free software: you can redistribute it and/or modify
   5 -- it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6 -- the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   7 -- (at your option) any later version.
   8 --
   9 -- This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10 -- but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 -- MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12 -- GNU General Public License for more details.
  13 --
  14 -- You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 -- along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16
  17 module("gps", package.seeall)
  18
  19 require 'posix'
  20 require 'socket'
  21 require 'std'
  22
  23 local testing=true
  24 local testing_pos={lat=41.147387819527,lng=-8.6317899816589}
  25 --{lat=41.140157986104,lng=-8.6173141712656}
  26 --{lat=51.04790318580878,lng=3.7287747859954834}
  27 --{lat=51.04803133876788,lng=3.730437755584717}
  28 -- {lat=50.1729952601643,lng=-5.106239318847656}
  29 -- {lat=50.16647031001818,lng=-5.097473859786987}
  30
  31 local test_time=0
  32
  33 ---
  34 -- convert wgs data to location
  35 function wgs_to_dec(lat, sign1, lon, sign2)
  36
  37     local d,m,r = string.match(lat, "(%d%d)(%d%d).(%d%d%d%d)")
  38     local s = ( 60 / 10000 ) * r
  39     local lat_deg = d + (m/60) + (s/3600)
  40
  41     local d,m,r = string.match(lon, "(%d%d)(%d%d).(%d%d%d%d)")
  42     local s = ( 60 / 10000 ) * r
  43     local lon_deg = d + (m/60) + (s/3600)
  44
  45     if sign2 == "W" then
  46        lon_deg = lon_deg * - 1
  47     end
  48
  49     local file = io.open("/tmp/swamp_gps", "w")
  50     if testing then
  51         file:write(std.round(testing_pos.lat, 10).." "..
  52                    std.round(testing_pos.lng, 10))
  53
  54         testing_pos.lat=testing_pos.lat+0.0001*math.cos(test_time)
  55         --(math.random()-0.5)*0.0001
  56         testing_pos.lng=testing_pos.lng+0.0001*math.sin(test_time)
  57         --(math.random()-0.5)*0.0001
  58
  59         test_time=test_time+0.1
  60     else
  61         file:write(std.round(lat_deg, 10).." "..std.round(lon_deg, 10))
  62     end
  63
  64     file:close()
  65 end
  66
  67 --- main loop
  68 --@param device number
  69 function loop(device)
  70     for line in io.open("/dev/ttyACM"..device):lines() do
  71       local no, lat, sign1, lon, sign2  =
  72           string.match(line, "GPGGA,(.-),(.-),(%w),(.-),(%w)")
  73       if lat and sign1 then
  74           wgs_to_dec(lat, sign1, lon, sign2)
  75       end
  76     end
  77     return false
  78 end
  79
  80 ---
  81 --@return device number or false
  82 function detect_device()
  83     for i=0,20 do
  84        if io.open("/dev/ttyACM"..i) then
  85          return i
  86        end
  87     end
  88     return false
  89 end
  90
  91
  92 ---
  93 function startup()
  94     posix.mkfifo("/tmp/swamp_gps")
  95     while true do
  96         local dev = detect_device()
  97         if dev then
  98             print("found gps device "..dev)
  99             loop(dev)
 100         else
 101             print("no gps device found")
 102             os.execute("sleep 5")
 103         end
 104     end
 105 end