physics library version update
[spacedolphin:spacedolphin.git] / lib / chipmunk / src / cpVect.c
1 /* Copyright (c) 2007 Scott Lembcke
2  * 
3  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
4  * of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
5  * in the Software without restriction, including without limitation the rights
6  * to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
7  * copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
8  * furnished to do so, subject to the following conditions:
9  * 
10  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in
11  * all copies or substantial portions of the Software.
12  * 
13  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
14  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
15  * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
16  * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
17  * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
18  * OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
19  * SOFTWARE.
20  */
21  
22 #include <stdio.h>
23
24 #include "chipmunk_private.h"
25
26 inline cpVect
27 cpvslerp(const cpVect v1, const cpVect v2, const cpFloat t)
28 {
29         cpFloat dot = cpvdot(cpvnormalize(v1), cpvnormalize(v2));
30         cpFloat omega = cpfacos(cpfclamp(dot, -1.0f, 1.0f));
31         
32         if(omega < 1e-3){
33                 // If the angle between two vectors is very small, lerp instead to avoid precision issues.
34                 return cpvlerp(v1, v2, t);
35         } else {
36                 cpFloat denom = 1.0f/cpfsin(omega);
37                 return cpvadd(cpvmult(v1, cpfsin((1.0f - t)*omega)*denom), cpvmult(v2, cpfsin(t*omega)*denom));
38         }
39 }
40
41 cpVect
42 cpvslerpconst(const cpVect v1, const cpVect v2, const cpFloat a)
43 {
44         cpFloat dot = cpvdot(cpvnormalize(v1), cpvnormalize(v2));
45         cpFloat omega = cpfacos(cpfclamp(dot, -1.0f, 1.0f));
46         
47         return cpvslerp(v1, v2, cpfmin(a, omega)/omega);
48 }
49
50 char*
51 cpvstr(const cpVect v)
52 {
53         static char str[256];
54         sprintf(str, "(% .3f, % .3f)", v.x, v.y);
55         return str;
56 }