physics library version update
[spacedolphin:spacedolphin.git] / lib / chipmunk / src / constraints / cpSlideJoint.c
1 /* Copyright (c) 2007 Scott Lembcke
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19  * SOFTWARE.
20  */
21
22 #include "chipmunk_private.h"
23 #include "constraints/util.h"
24
25 static void
26 preStep(cpSlideJoint *joint, cpFloat dt)
27 {
28         cpBody *a = joint->constraint.a;
29         cpBody *b = joint->constraint.b;
30         
31         joint->r1 = cpvrotate(joint->anchr1, a->rot);
32         joint->r2 = cpvrotate(joint->anchr2, b->rot);
33         
34         cpVect delta = cpvsub(cpvadd(b->p, joint->r2), cpvadd(a->p, joint->r1));
35         cpFloat dist = cpvlength(delta);
36         cpFloat pdist = 0.0f;
37         if(dist > joint->max) {
38                 pdist = dist - joint->max;
39                 joint->n = cpvnormalize_safe(delta);
40         } else if(dist < joint->min) {
41                 pdist = joint->min - dist;
42                 joint->n = cpvneg(cpvnormalize_safe(delta));
43         } else {
44                 joint->n = cpvzero;
45                 joint->jnAcc = 0.0f;
46         }
47         
48         // calculate mass normal
49         joint->nMass = 1.0f/k_scalar(a, b, joint->r1, joint->r2, joint->n);
50         
51         // calculate bias velocity
52         cpFloat maxBias = joint->constraint.maxBias;
53         joint->bias = cpfclamp(-bias_coef(joint->constraint.errorBias, dt)*pdist/dt, -maxBias, maxBias);
54 }
55
56 static void
57 applyCachedImpulse(cpSlideJoint *joint, cpFloat dt_coef)
58 {
59         cpBody *a = joint->constraint.a;
60         cpBody *b = joint->constraint.b;
61         
62         cpVect j = cpvmult(joint->n, joint->jnAcc*dt_coef);
63         apply_impulses(a, b, joint->r1, joint->r2, j);
64 }
65
66 static void
67 applyImpulse(cpSlideJoint *joint, cpFloat dt)
68 {
69         if(cpveql(joint->n, cpvzero)) return;  // early exit
70
71         cpBody *a = joint->constraint.a;
72         cpBody *b = joint->constraint.b;
73         
74         cpVect n = joint->n;
75         cpVect r1 = joint->r1;
76         cpVect r2 = joint->r2;
77                 
78         // compute relative velocity
79         cpVect vr = relative_velocity(a, b, r1, r2);
80         cpFloat vrn = cpvdot(vr, n);
81         
82         // compute normal impulse
83         cpFloat jn = (joint->bias - vrn)*joint->nMass;
84         cpFloat jnOld = joint->jnAcc;
85         joint->jnAcc = cpfclamp(jnOld + jn, -joint->constraint.maxForce*dt, 0.0f);
86         jn = joint->jnAcc - jnOld;
87         
88         // apply impulse
89         apply_impulses(a, b, joint->r1, joint->r2, cpvmult(n, jn));
90 }
91
92 static cpFloat
93 getImpulse(cpConstraint *joint)
94 {
95         return cpfabs(((cpSlideJoint *)joint)->jnAcc);
96 }
97
98 static const cpConstraintClass klass = {
99         (cpConstraintPreStepImpl)preStep,
100         (cpConstraintApplyCachedImpulseImpl)applyCachedImpulse,
101         (cpConstraintApplyImpulseImpl)applyImpulse,
102         (cpConstraintGetImpulseImpl)getImpulse,
103 };
104 CP_DefineClassGetter(cpSlideJoint)
105
106 cpSlideJoint *
107 cpSlideJointAlloc(void)
108 {
109         return (cpSlideJoint *)cpcalloc(1, sizeof(cpSlideJoint));
110 }
111
112 cpSlideJoint *
113 cpSlideJointInit(cpSlideJoint *joint, cpBody *a, cpBody *b, cpVect anchr1, cpVect anchr2, cpFloat min, cpFloat max)
114 {
115         cpConstraintInit((cpConstraint *)joint, &klass, a, b);
116         
117         joint->anchr1 = anchr1;
118         joint->anchr2 = anchr2;
119         joint->min = min;
120         joint->max = max;
121         
122         joint->jnAcc = 0.0f;
123         
124         return joint;
125 }
126
127 cpConstraint *
128 cpSlideJointNew(cpBody *a, cpBody *b, cpVect anchr1, cpVect anchr2, cpFloat min, cpFloat max)
129 {
130         return (cpConstraint *)cpSlideJointInit(cpSlideJointAlloc(), a, b, anchr1, anchr2, min, max);
131 }