physics library version update
[spacedolphin:spacedolphin.git] / lib / chipmunk / src / constraints / cpPivotJoint.c
1 /* Copyright (c) 2007 Scott Lembcke
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19  * SOFTWARE.
20  */
21
22 #include "chipmunk_private.h"
23 #include "constraints/util.h"
24
25 static void
26 preStep(cpPivotJoint *joint, cpFloat dt)
27 {
28         cpBody *a = joint->constraint.a;
29         cpBody *b = joint->constraint.b;
30         
31         joint->r1 = cpvrotate(joint->anchr1, a->rot);
32         joint->r2 = cpvrotate(joint->anchr2, b->rot);
33         
34         // Calculate mass tensor
35         joint-> k = k_tensor(a, b, joint->r1, joint->r2);
36         
37         // calculate bias velocity
38         cpVect delta = cpvsub(cpvadd(b->p, joint->r2), cpvadd(a->p, joint->r1));
39         joint->bias = cpvclamp(cpvmult(delta, -bias_coef(joint->constraint.errorBias, dt)/dt), joint->constraint.maxBias);
40 }
41
42 static void
43 applyCachedImpulse(cpPivotJoint *joint, cpFloat dt_coef)
44 {
45         cpBody *a = joint->constraint.a;
46         cpBody *b = joint->constraint.b;
47         
48         apply_impulses(a, b, joint->r1, joint->r2, cpvmult(joint->jAcc, dt_coef));
49 }
50
51 static void
52 applyImpulse(cpPivotJoint *joint, cpFloat dt)
53 {
54         cpBody *a = joint->constraint.a;
55         cpBody *b = joint->constraint.b;
56         
57         cpVect r1 = joint->r1;
58         cpVect r2 = joint->r2;
59                 
60         // compute relative velocity
61         cpVect vr = relative_velocity(a, b, r1, r2);
62         
63         // compute normal impulse
64         cpVect j = cpMat2x2Transform(joint->k, cpvsub(joint->bias, vr));
65         cpVect jOld = joint->jAcc;
66         joint->jAcc = cpvclamp(cpvadd(joint->jAcc, j), joint->constraint.maxForce*dt);
67         j = cpvsub(joint->jAcc, jOld);
68         
69         // apply impulse
70         apply_impulses(a, b, joint->r1, joint->r2, j);
71 }
72
73 static cpFloat
74 getImpulse(cpConstraint *joint)
75 {
76         return cpvlength(((cpPivotJoint *)joint)->jAcc);
77 }
78
79 static const cpConstraintClass klass = {
80         (cpConstraintPreStepImpl)preStep,
81         (cpConstraintApplyCachedImpulseImpl)applyCachedImpulse,
82         (cpConstraintApplyImpulseImpl)applyImpulse,
83         (cpConstraintGetImpulseImpl)getImpulse,
84 };
85 CP_DefineClassGetter(cpPivotJoint)
86
87 cpPivotJoint *
88 cpPivotJointAlloc(void)
89 {
90         return (cpPivotJoint *)cpcalloc(1, sizeof(cpPivotJoint));
91 }
92
93 cpPivotJoint *
94 cpPivotJointInit(cpPivotJoint *joint, cpBody *a, cpBody *b, cpVect anchr1, cpVect anchr2)
95 {
96         cpConstraintInit((cpConstraint *)joint, &klass, a, b);
97         
98         joint->anchr1 = anchr1;
99         joint->anchr2 = anchr2;
100         
101         joint->jAcc = cpvzero;
102         
103         return joint;
104 }
105
106 cpConstraint *
107 cpPivotJointNew2(cpBody *a, cpBody *b, cpVect anchr1, cpVect anchr2)
108 {
109         return (cpConstraint *)cpPivotJointInit(cpPivotJointAlloc(), a, b, anchr1, anchr2);
110 }
111
112 cpConstraint *
113 cpPivotJointNew(cpBody *a, cpBody *b, cpVect pivot)
114 {
115         cpVect anchr1 = (a ? cpBodyWorld2Local(a, pivot) : pivot);
116         cpVect anchr2 = (b ? cpBodyWorld2Local(b, pivot) : pivot);
117         return cpPivotJointNew2(a, b, anchr1, anchr2);
118 }