physics library version update
[spacedolphin:spacedolphin.git] / lib / chipmunk / src / constraints / cpPinJoint.c
1 /* Copyright (c) 2007 Scott Lembcke
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19  * SOFTWARE.
20  */
21
22 #include "chipmunk_private.h"
23 #include "constraints/util.h"
24
25 static void
26 preStep(cpPinJoint *joint, cpFloat dt)
27 {
28         cpBody *a = joint->constraint.a;
29         cpBody *b = joint->constraint.b;
30         
31         joint->r1 = cpvrotate(joint->anchr1, a->rot);
32         joint->r2 = cpvrotate(joint->anchr2, b->rot);
33         
34         cpVect delta = cpvsub(cpvadd(b->p, joint->r2), cpvadd(a->p, joint->r1));
35         cpFloat dist = cpvlength(delta);
36         joint->n = cpvmult(delta, 1.0f/(dist ? dist : (cpFloat)INFINITY));
37         
38         // calculate mass normal
39         joint->nMass = 1.0f/k_scalar(a, b, joint->r1, joint->r2, joint->n);
40         
41         // calculate bias velocity
42         cpFloat maxBias = joint->constraint.maxBias;
43         joint->bias = cpfclamp(-bias_coef(joint->constraint.errorBias, dt)*(dist - joint->dist)/dt, -maxBias, maxBias);
44 }
45
46 static void
47 applyCachedImpulse(cpPinJoint *joint, cpFloat dt_coef)
48 {
49         cpBody *a = joint->constraint.a;
50         cpBody *b = joint->constraint.b;
51         
52         cpVect j = cpvmult(joint->n, joint->jnAcc*dt_coef);
53         apply_impulses(a, b, joint->r1, joint->r2, j);
54 }
55
56 static void
57 applyImpulse(cpPinJoint *joint, cpFloat dt)
58 {
59         cpBody *a = joint->constraint.a;
60         cpBody *b = joint->constraint.b;
61         cpVect n = joint->n;
62
63         // compute relative velocity
64         cpFloat vrn = normal_relative_velocity(a, b, joint->r1, joint->r2, n);
65         
66         cpFloat jnMax = joint->constraint.maxForce*dt;
67         
68         // compute normal impulse
69         cpFloat jn = (joint->bias - vrn)*joint->nMass;
70         cpFloat jnOld = joint->jnAcc;
71         joint->jnAcc = cpfclamp(jnOld + jn, -jnMax, jnMax);
72         jn = joint->jnAcc - jnOld;
73         
74         // apply impulse
75         apply_impulses(a, b, joint->r1, joint->r2, cpvmult(n, jn));
76 }
77
78 static cpFloat
79 getImpulse(cpPinJoint *joint)
80 {
81         return cpfabs(joint->jnAcc);
82 }
83
84 static const cpConstraintClass klass = {
85         (cpConstraintPreStepImpl)preStep,
86         (cpConstraintApplyCachedImpulseImpl)applyCachedImpulse,
87         (cpConstraintApplyImpulseImpl)applyImpulse,
88         (cpConstraintGetImpulseImpl)getImpulse,
89 };
90 CP_DefineClassGetter(cpPinJoint)
91
92
93 cpPinJoint *
94 cpPinJointAlloc(void)
95 {
96         return (cpPinJoint *)cpcalloc(1, sizeof(cpPinJoint));
97 }
98
99 cpPinJoint *
100 cpPinJointInit(cpPinJoint *joint, cpBody *a, cpBody *b, cpVect anchr1, cpVect anchr2)
101 {
102         cpConstraintInit((cpConstraint *)joint, &klass, a, b);
103         
104         joint->anchr1 = anchr1;
105         joint->anchr2 = anchr2;
106         
107         // STATIC_BODY_CHECK
108         cpVect p1 = (a ? cpvadd(a->p, cpvrotate(anchr1, a->rot)) : anchr1);
109         cpVect p2 = (b ? cpvadd(b->p, cpvrotate(anchr2, b->rot)) : anchr2);
110         joint->dist = cpvlength(cpvsub(p2, p1));
111         
112         cpAssertWarn(joint->dist > 0.0, "You created a 0 length pin joint. A pivot joint will be much more stable.");
113
114         joint->jnAcc = 0.0f;
115         
116         return joint;
117 }
118
119 cpConstraint *
120 cpPinJointNew(cpBody *a, cpBody *b, cpVect anchr1, cpVect anchr2)
121 {
122         return (cpConstraint *)cpPinJointInit(cpPinJointAlloc(), a, b, anchr1, anchr2);
123 }