Allow projection function to return multiple poses
authorJanosch Machowinski <Janosch.Machowinski@dfki.de>
Wed, 30 Oct 2013 22:49:49 +0000 (23:49 +0100)
committerJanosch Machowinski <Janosch.Machowinski@dfki.de>
Wed, 30 Oct 2013 22:49:49 +0000 (23:49 +0100)
commit34f2948544fb495c325783ea8a143ca6588c5d9d
tree82d678c30185da12bb04b425bd23bad5ee59116c
parentb59fc46f094c414a2a6e77fe5cf99da82f443b56
Allow projection function to return multiple poses

This fixes a design flaw. In the case that a robot
can drive backwards, it may either turn around and
drive into the given direction, or just drive backwards.
The first case results in a different orientation than the
second case. As in the projection function there is not
enought information available to discard one pojection
candidate it must return both.
src/TreeSearch.cpp
src/TreeSearch.h
src/VFHStar.cpp
src/VFHStar.h
src/VFHStarTest.cpp